课程：

• 1、无人驾驶系统的定位方法有哪些?各有什么特点?
• 2、自动驾驶系统的定位方法有哪些
• 3、自动驾驶五大核心技术包括哪些？
• 4、自动驾驶汽车最核心的技术是什么？

无人驾驶系统的定位方法有哪些?各有什么特点?

无人驾驶车辆的定位方法可分为GPS、磁感应、惯导、视觉和激光雷达的地图信息匹配定位等多种方法。根据无人车的应用场景，可采用不同的定位方法。

1、GPS定位

基于GPS定位的方法是一种绝对位姿估计方法。该方法通过全球定位系统（Global Positioning System，GPS）来进行车辆定位。

基于GPS的定位方法优点在于可全天候连续定位，使用差分GPS可实现厘米级定位，且适用于全局定位；缺点在于受环境影响较大，高楼、树木、隧道都会屏蔽GPS信号。

GPS定位

2、磁感应定位

基于磁传感器的磁感应定位方法通过在车道上安装磁钉，使车辆可以在无人驾驶过程中通过检测磁信号的位置实现定位。

磁感应定位方法的优点在于检测预先铺置的磁性材料，检测结果稳定可靠，且不会受到光照、天气或其他障碍物的影响；其缺点在于需要对道路进行改造，成本较高，不便于大规模推广，适用于机场、工厂、车间等场所的物流自动导引。

磁感应定位

3、惯性定位

基于惯性传感器的定位方法通过使用陀螺仪、加速度计传感器来测量车辆的角加速度和线性加速度，对测得的数据进行积分，从而推算出车辆相对初始位姿的当前位姿信息。

基于惯性定位方法的优点在于不需要接收外界信号，受环境干扰小；其缺点在于存在累计误差，且随时间增加而增加。因此该方法适用于局部短时间内的定位或辅助定位。

惯性定位

4、基于视觉或激光的地图信息匹配定位

通过摄像头或激光雷达的地图信息匹配方法也是一种绝对位姿估计方法。该方法通过事先建立地图信息，在无人驾驶过程中，不断将检测到的数据特征与地图信息进行对比匹配，从而得到车辆在地图中的绝对位姿。

基于地图信息匹配定位方法的优点在于无累积误差，不需要对道路进行改造；其缺点在于包含地图生成和地图匹配两个步骤，而地图生成需要提前采集制作，在室外场景中，会地图的数据量十分巨大，而且对地图匹配中的实时性带来很大挑战。

自动驾驶系统的定位方法有哪些

自动驾驶系统通过多种多传感器实现定位，其中传感器主要有卫星高精度定位系统、激光雷达、视觉摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、高精度惯导等。

自动驾驶五大核心技术包括哪些？

一是车联网。在人工智能和以“电、智、网、共享”为代表的新四化驱动下，引领车联网从第一阶段向第二阶段演进。人机交互逐渐延伸到车辆、车辆与通信设施、车辆与路边单元之间的信息交互。其中，V2X无线通信技术可以将“人-车-路-网-云”等交通参与要素有机结合，不仅可以支持车辆获取比自行车感知更多的信息，还可以推动技术的发展和变革。比如自动驾驶应用，也有助于支撑智慧交通体系建设，推动汽车和交通服务向新商业模式方向发展。

二是激光雷达的强度扫描图像。激光雷达有两种基本的成像方式，一种是3D距离成像，大致可以理解为点云；另一种是强度扫描成像，激光被物体反射，根据不同的反射强度值可以得到强度成像图像。.强度值包含在点云中，这是光强度分离的核心技术之一。这种定位方式需要预先制作一个特殊的SLAM系统，称为位姿图像，勉强可以算是激光雷达制作的高清地图。

三是人机交互。人机交互技术，尤其是触摸屏、语音控制、手势识别技术，很可能在全球未来的汽车市场中得到广泛应用。自动驾驶汽车的人机界面应集成功能设置、车辆控制、信息娱乐、导航系统、车载电话等功能，以方便驾驶员快速、快捷地设置、查询、切换自动驾驶汽车的各种信息。车辆系统，使车辆可以面对面使用。达到理想的跑步和机动状态。

四是识别技术。与人眼一样，这款轮式机器人也有自己的眼睛，用于识别道路上的周围车辆、障碍物、行人等。我们眼睛的主要组成部分是眼球，通过调整镜片的曲率来改变镜片的焦距来获得真实的图像。自动驾驶的眼睛是由什么组成的？答案是传感器。包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达，以及红外、超声波雷达等。

五是规划决策。决策是无人驾驶体现智能性的核心的技术，相当于自动驾驶汽车的大脑，涉及汽车的安全行驶、车与路的综合管理等多个方面。通过综合分析环境感知系统提供的信息，及从高精度地图路由寻址的结果，规划决策者可以对当前车辆进行速度、朝向等规划，并产生相应的停车、跟车、换道等决策。

自动驾驶汽车最核心的技术是什么？

如果我们分析自动驾驶汽车的运行环境，四大核心技术非常关键。识别技术定位技术，决策技术和通讯技术。

随着高科技技术的不断发展，人们发现汽车制造领域发生了翻天覆地的变化，多个工厂都已经宣布进入自动驾驶汽车制造领域。可是，自动驾驶汽车技术正处于发展的关键阶段，技术不太充分的企业生产的自动驾驶汽车，仍然会诱发许多事故。

识别技术和决策技术十分关键

智能驾驶技术和自动驾驶技术需要汽车不断的进行路况的分析和决策方法的实施，最终成功将汽车开到目的地。除此之外，80%的自动驾驶汽车都安装了各种各样的摄像头，该摄像头的主要目的是发挥障碍物的识别作用。从很大程度上保障了汽车在驾驶过程中有效避免路障影响正常驾驶，除此之外，决策技术也是自动驾驶汽车技术的核心技术之一。只有通过不断的识别和反复的决策，才能够将事故发生概率降低到最低水平。

通信技术和定位技术可以很好地为乘坐自动驾驶汽车的人选择合理的路线

大家是否听说过前往罗马的道路并不是只有一条呢？其实，每一个城市在进行城市规划时，他们总会进行不同的考虑，并且建立了多条不同的道路。如果汽车中的自动驾驶技术无法使其完成定位和通讯，这就从很大程度上增加了目的地的错误率。随着自动驾驶汽车的数量越来越多，定位技术和通讯技术也被列入自动驾驶汽车的核心技术之一。

总的来说，科学技术正在不断地改变人们的生活方式，从手动驾驶汽车到自动驾驶汽车，国内汽车发展的速度越发迅速。四大核心技术不容小觑，从而将居民安全送达目的地。