课程：

• 1、库卡程序怎么改点位置
• 2、库卡机器人在示教器上怎么查询pn版本
• 3、库卡机器人怎么校正一个已有的点
• 4、库卡机器人当前程序号怎么看

库卡程序怎么改点位置

方法如下：

1.打在编辑页面下。

2.指针放在你要程序中定位销的那一点。

3.按下坐标，点正确即可。

库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合, 它同时是库卡公司所有产品的注册商标。库卡公司最早于1898年由Johann Josef Keller和Jakob Knappich在奥格斯堡建立。最初主要专注于室内及城市照明。但与此不久公司就涉足至其它领域（焊接工具及设备，大型容器），1966年公司成为欧洲市政车辆的市场领导者。1973年公司研发了其名为 FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下，而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司（即后来的库卡系统有限公司），同属属于库卡股分公司（前身IWKA集团）。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。

库卡机器人在示教器上怎么查询pn版本

1.连接好库卡机器人电缆并正常开机后，会发现KUKA机器人示教器上方会显示一条横向提示框，如下界面黄框标示部分：

这时你需注意下库卡机器人控制柜下侧是否有标号为X11的插座，若无的话，说明该KUKA机器人的外部安全配置需通过网络来配置。

2.KUKA机器人侧的组态

打开WorkVisual4.0并在线下载KUKA备份,有时候若你不知道使用该软件的哪种版本的话，你可以从机器人控制柜拷出来，一般机器人发货时会把能用到的软件都备份在机器人的控制柜内，这是你可以用U盘拷出来，具体方法不在这多说，今天主要讲软件配置问题；

（1）.打开WorkVisual，点击搜索，出现下图所示:

（2）.可用的单元项若显示未找到单元时，需对机器人和自己用的电脑IP进行设置，使两者都处于同一网段，设置好后再次点击搜索，就会出现下图所示：

点击“+”，出现子选项》》选中绿色箭头标记一栏》》点击打开；

（3）右键下载完成的项目》》再点击“设为激活的控制系统”；

（4）.右键点击Profinet》》再点击“设置”，出现下图，黄色标记部分需特别注意，PLC组态时会用到，当两边都设置一致时通讯才会进行：

（3）. 双击下图中的设置》》选中“参数‘’》》设置 安全识别号；

综上，机器人侧设置完毕，将修改后的配置传到可控制柜即可。

3． PLC侧的组态

（1） GSD文件的导入：点击选项》》管理通用站描述文件》》选择与机器人侧相同版本的GSD文件，进行安装；

（2） 点击“设备与网络”》》将添加的GSD文件拖入设备与网络框内；

（3）双击KUKA标识》》修改属性；

（4） 编程：根据自身的要求设置输出，当在Safe功能块进行编程时，注意添加去钝化程序，当报警触发时，解除报警需要激活去钝化程序，这样用到的安全（Safety）IO点才会刷新。

KUKA自带的安全IO包括的信号名称与对应地址可在WorkVisual中查询，查询方法：

当通讯正常配置并导入后，示教器会出现下列报警，可以通过报警信息和上图片中的IO信号名称、地址作对应，进行激活；通常需要配置的信号为：002 Input NHE-外部紧急停止 （急停按钮）

002 Input操作人员防护装置（安全门、光栅）

005 Input安全停止1

006 Input安全停止2

010 Input安全运行停止

4.过程中遇到的问题及解决方法：

当把WorkVisual的备份重新传入控制柜时，WorkVisual出现报警信息，见下图：原因是机器人控制柜已安装一些功能软件，而电脑的WorkVisual并没有添加这些功能，这是需要从控制内用U盘将那些功能软件安装包拷出来，并安装在WorkVisual上，安装方法：在不打开任何程序的情况下点击工具》》备选软件包管理》》安装》》选取拷贝的文件，之后再重新下载，解决问题。

库卡机器人怎么校正一个已有的点

打在编辑页面下，指针放在你要程序中定位销的那一点，然后按下坐标、点正确，其实这就是重新优化轨迹嘛

库卡机器人当前程序号怎么看

库卡系统软件的操作界面称作KUKAsmartHMI(smart人机对话接口)。库卡系统软件操作界面在库卡机器人示教器smartPAD上，在操作界面上可以进行：管理用户、联机表格编程、KRL语言编程、程序编辑、查看机器人信息、查看I/O信号状态、强制输出DO信号、配置机器人系统参数等操作。

在操作界面上可以进行：管理用户、联机表格编程、KRL语言编程、程序编辑、查看机器人信息、查看I/O信号状态、强制输出DO信号、配置机器人系统参数等操作。

如果是外部自动的话，KUKA已经做了一个名叫“cells.src”模板，通过PGNO变量值来执行相应的CASE分支下的动作。在此场景下，需要配置外部信号。一般的使用方法就是通过ProfiNet通信，PLC或其他上位设备配置安全IO来做。若是自己定义的话，就是几个IO输入SIGNAL到一个INT变量，再配置一个程序号生效的输入信号，二者组合起来就可以用了。程序上与CELL相似，都是LOOP+SWITCH这种形式。