课程：

• 1、机器人编程怎么找回之前的零点定位
• 2、机械手的每个关节旋转定位，限位是如何实现的
• 3、ZRP零点系统是什么意思？

机器人编程怎么找回之前的零点定位

可以用Moveabsj。

1、你的原点如果是机械零点的话可以用Moveabsj如果相对于原点移动的幅度很大的话，并且周围有障碍物时，不推荐用Moveabsj。如果要用的话建议降低运行速度，并且选择对应的关节进行回零，不要全部归零，容易产生碰撞。

2、如果是编程程序的原点，建议手动回零，在调试中一直执行上一步移动指令，怎么进来就怎么退回去，这是最保险的方法，直到回到原点。

机械手的每个关节旋转定位，限位是如何实现的

用普通的伺服电机加感应开关也完全可以，我们自己做的四关节就是用的感应开关，零点。

还有用行程开关，只要你控制软件做的好，都是可行的。

ZRP零点系统是什么意思？

零点定位系统：Zero Point Mounting System

在机械工业领域，把作为参照的基准统称为零点或零位。设定工件的零点后，加工或测量目标的位置尺寸就变得非常方便了，无需每个尺寸都去找相对基准，这对于加工或测量有很大的帮助。

零点定位系统是一个独特的定位和锁紧装置，能保持工件从一个工位到另一个工位，一个工序到另一个工序，或一台机床到另一台机床，零点始终保持不变。这样可以节省重新找正零点的辅助时间，保证工作的连续性，提高工作效率，同时大大提高了加工精度。