课程：

• 1、汽车四轮定位的探讨
• 2、浅谈汽车四轮定位
• 3、征寻毕业论文“汽车四轮定位的探讨”完整版

汽车四轮定位的探讨

主销后倾角：

从侧面看车轮，转向主销(车轮转向时的旋转中心)向后倾倒，称为主销后倾角。设置主销后倾角后，主销中心线的接地点与车轮中心的地面投影点之间产生距离(称作主销纵倾移距，与自行车的前轮叉梁向后倾斜的原理相同)，使车轮的接地点位于转向主销延长线的后端，车轮就靠行驶中的滚动阻力被向后拉，使车轮的方向自然朝向行驶方向。设定很大的主销后倾角可提高直线行驶性能，同时主销纵倾移距也增大。主销纵倾移距过大，会使转向盘沉重，而且由于路面干扰而加剧车轮的前后颠簸。

主销内倾角：

从车前后方向看轮胎时，主销轴向车身内侧倾斜，该角度称为主销内倾角。当车轮以主销为中心回转时，车轮的最低点将陷入路面以下，但实际上车轮下边缘不可能陷入路面以下，而是将转向车轮连同整个汽车前部向上抬起一个相应的高度，这样汽车本身的重力有使转向车轮回复到原来中间位置的效应，因而方向盘复位容易。

此外，主销内倾角还使得主销轴线与路面交点到车轮中心平面与地面交线的距离减小，从而减小转向时驾驶员加在方向盘上的力，使转向操纵轻便，同时也可减少从转向轮传到方向盘上的冲击力。但主销内倾角也不宜过大，否则加速了轮胎的磨损。

前轮外倾：

从前后方向看车轮时，轮胎并非垂直安装，而是稍微倾倒呈现“八”字形张开，称为负外倾，而朝反方向张开时称正外倾。使用斜线轮胎的鼎盛时期，由于使轮胎倾斜触地便于方向盘的操作，所以外倾角设得比较大。现在汽车一般将外倾角设定得很小，接近垂直。汽车装用扁平子午线轮胎不断普及，由于子午线轮胎的特性(轮胎花纹刚性大，外胎面宽)，若设定大外倾角会使轮胎磨偏，降低轮胎摩擦力。还由于助力转向机构的不断使用，也使外倾角不断缩小。尽管如此，设定少许的外倾角可对车轴上的车轮轴承施加适当的横推力。

前轮前束：

脚尖向内，所谓“内八字脚”的意思，指的是左右前轮分别向内。采用这种结构目的是修正上述前轮外倾角引起的车轮向外侧转动。如前所述，由于有外倾，方向盘操作变得容易。另一方面，由于车轮倾斜，左右前轮分别向外侧转动，为了修正这个问题，如果左右两轮带有向内的角度，则正负为零，左右两轮可保持直线行进，减少轮胎磨损。

上述的四种定位值都是前轮定位的指标。后轮定位值与前轮定位值相似，但大多数轿车的后轮定位不可调。

做四轮定位的要求是什么?

答：如果你的车辆说明书里建议的数据与四轮定位仪电脑里的数据是相同的就是通用的。一般来说，在下列情况需要做四轮定位。

1、 更换新胎或发生碰撞事故维修后；

2、 前后轮胎单侧偏磨；

3、 驾驶时方向盘过重或飘浮发抖；

4、 直行时汽车向左或向右跑偏；

5、 虽无以上状况，但出于维护目的，建议新车在驾驶3个月后，以后半年或一万公里一次。

四轮定位是汽车维修保养必需的工作内容之一。除非在做四轮定位之前存在与它相关的明显问题，例如直行稳定性差等，在四轮定位后您能马上感觉的到，否则凭感觉您很难判断做的好不好。由于目前汽修行业的良莠不齐，维修质量相差很大，所以建议您尽量到较好的维修企业维修以保证四轮定位的质量，确保行车安全。

它的好处有：

1.增强驾驶舒适感；

2.减少汽油消耗；

3.增加轮胎使用寿命

4.保证车辆的直行稳定性；

5.降低底盘悬挂配件的磨损；

6.增强行驶安全

四轮定位的选购知识

目前，国内市场上，四轮定位设备品牌、种类繁多。由于其技术含量相对较高，许多用户对其技术性能、测量原理不甚了解，面对厂商五花八门、天花乱坠的产品介绍，在选购设备时往往无所适从。下面就主要的几个方面提供一些参考建议：

1、性能价格比：目前不同品牌四轮定位的价格相差极其悬殊。由于国家对四轮定位产品的生产暂时无相应的法规出台，国内产品鱼龙混杂，例如有些品牌设备虽然配备电脑，但是电脑仅仅用着车型资料的管理作用，传感器未与电脑连接，传感器的数据不能在电脑上显示，用户购买后大呼上当。有些设备打作进口的旗号欺骗用户，有些设备偷工减料；有些厂商采用进口低档传感器进行简单拼装，自己缺乏对传感器的维修技术，使用户设备故障不能得到及时有效的排除：普及型定位设备最便宜的两三万多元就能买到，昂贵的设备（一般地说都是进口设备）则要十几万、甚至几十万。一般来说，一分价钱一分货。但是在进口设备由于存在关税、代理商层层加价等因素，价格回显得相对较高。不同品牌设备由于其采用技术的先进性、生产工艺、配置等不同，成本不同，因此市场销售价格也不同。从技术上，用户可从以下几个方面鉴别设备的技术性能：

A、 是否采用DSP技术？

DSP即数字信号处理器（Digital Signal Processor）是对数字信号以后进行高速实时处理的专用处理器，其处理速度比最快的CPU还快10-50倍。早期的DSP主要用于军工产品，后来随着大规模集成电路的不断发展及成本的不断降低才逐渐应用到民用产品上。由于DSP具有强大的计算能力，在传感器中采用DSP后不仅提高了数据的测量速度、测量精度，测量的抗干扰能力大大提高。采用DSP的四轮定位产品具有以下特点：

1、前束测量抗光线干扰能力强：在采用光线测量的四轮定位仪中普遍采用红外线或激光收发传感器来测量车辆的前束数据。由于太阳光或普通灯源中存在有与测量光线波长相同的成分，因此采用光线测量的数据会受此影响，从而偏离正确的测量结果。为此，有些定位设备中采用滤光镜来减少外界光线的影响，但是却无法彻底消除外界光线的影响。这就是为什么在太阳光照射的环境下，许多四轮定位仪进行测量时需要拉上窗帘的原因。但是，如果在晚上或其它光线比较微弱的环境下，用窗帘来遮挡外界光线就难以奏效了。

如果采用DSP技术对测量光线线进行调制，经过调制后的红外线与太阳光、或其它光源中的光线具有不同的特征，在接收时把经过调制后的测量光线解调过滤出来，如此就可保证测量结果不受其它光线的干扰。

DSP用DSP技术设备成本较高，技术先进其售价相对较高

B、 是否采用电子水平？

为了达到设计的测量精度，普及型的四轮定位仪在测量过程中必须保证四个测头一直同时处于水平状态。任意测头的不水平状态都有可能造成错误的测量结果。对于采用水泡式指示的四轮定位仪，操作员必须十分小心注意每个测头是否处于水平状态，如此既分散了操作人员的精力，又难免防止误测量。如果在四个测头上都装上电子水平仪，传感器测头的水平状态数据及时传送到电脑上，由电脑来监控各个传感器测头的水平数据，在某个测头不水平时及时提示操作员，这样一来不仅减轻操作员的工作强度，还容易避免误测量操作。在进口设备中，美国的Hunter 和德国的Bossh的定位设备中均采用了电子水平，它们的价格也较为昂贵。

C、 是否采用电子转盘？

定位参数中，主销后倾角和主销内倾角是不能直接测量的，只能采用建立在几何关系上的间接测量：在前轮左右各转20度，分别测量其外倾角、后倾角，再根据一定的函数关系计算出主销后倾角和主销内倾角。因此主销后倾角和主销内倾角的测量和转向角测量密切相关。转向角当转向角为20度和20.5度时，所检测的主销角度结果相对误差为2.39%，远远超出了检测精度规定的要求。可见，转盘误差对检测结果有着巨大的影响。所以，即将出台的国家行业标准规定：在2005年四轮定位仪必须采用电子转角盘。另外电子转角盘的使用极大提高了测量过程的自动化程度，缩短了测量时间。国外的高档四轮定位仪均采用电子转盘。

D、 数据通信方式是红外线还是无线电？

E、 传输技术：无线电通信设备比红外线传输设备成本高；8前束系统比6前束测量系统高，电子水平比水泡式水平

F、 测量精度：

G、 测量重复性

H、 测量反应速度

另外，如设备的稳定性、重复性、故障率、维修价格等也是相当重要的因素，但这些信息很难从厂商得当正确客观的信息，需要用户从侧面的途径取得。

2、 售后服务：

在汽车检测维修产品中，四轮定位仪的售后服务具有更重要的意义，售后服务内容更为丰富复杂。由于其价格比较昂贵，在设备出现故障后，必须提供及时的维修服务。由于其技术含量较高，只有那些具有技术开发实力的厂商才能提供低价高质量的维修服务。对于无技术能力的厂商往往采用换传感器测头、换主控制板等更换大件的方式对客户设备进行维修，不仅维修成本高，使用户不堪忍受，在时间上也往往不能及时。

四轮定位设备使用操作较为复杂，要求厂商能提供优质操作培训服务。对于那些汽车底盘不甚熟悉的用户，厂商还必须具有汽车定位故障调的能力。

另外，由于新车型的不断出现，还要求厂商能对车型定位数据能及时升级。 +

浅谈汽车四轮定位

当车辆使用很长时间后，用户发现方向转向沉重、发抖、跑偏、不正、不归位或者轮胎单边磨损，波状磨损，块状磨损，偏磨等不正常磨损，以及用户驾驶时，车感漂浮、颠簸、摇摆等现象出现时，就应该考虑检查一下车轮定位值，看看是否偏差太多，及时进行修理。

前轮定位包括主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前轮前束四个内容。后轮定位包括车轮外倾角和逐个后轮前束。这样前轮定位和后轮定位总起来说叫车轮定位，也就是常

说的四轮定位。车轮定位的作用是使汽车保持稳定的直线行驶和转向轻便，并减少汽车在行驶中轮胎和转向机件的磨损。

主销后倾角：

从侧面看车轮，转向主销(车轮转向时的旋转中心)向后倾倒，称为主销后倾角。设置主销后倾角后，主销中心线的接地点与车轮中心的地面投影点之间产生距离(称作主销纵倾移距，与自行车的前轮叉梁向后倾斜的原理相同)，使车轮的接地点位于转向主销延长线的后端，车轮就靠行驶中的滚动阻力被向后拉，使车轮的方向自然朝向行驶方向。设定很大的主销后倾角可提高直线行驶性能，同时主销纵倾移距也增大。主销纵倾移距过大，会使转向盘沉重，而且由于路面干扰而加剧车轮的前后颠簸。

主销内倾角：

从车前后方向看轮胎时，主销轴向车身内侧倾斜，该角度称为主销内倾角。当车轮以主销为中心回转时，车轮的最低点将陷入路面以下，但实际上车轮下边缘不可能陷入路面以下，而是将转向车轮连同整个汽车前部向上抬起一个相应的高度，这样汽车本身的重力有使转向车轮回复到原来中间位置的效应，因而方向盘复位容易。

此外，主销内倾角还使得主销轴线与路面交点到车轮中心平面与地面交线的距离减小，从而减小转向时驾驶员加在方向盘上的力，使转向操纵轻便，同时也可减少从转向轮传到方向盘上的冲击力。但主销内倾角也不宜过大，否则加速了轮胎的磨损。

前轮外倾：

从前后方向看车轮时，轮胎并非垂直安装，而是稍微倾倒呈现“八”字形张开，称为负外倾，而朝反方向张开时称正外倾。使用斜线轮胎的鼎盛时期，由于使轮胎倾斜触地便于方向盘的操作，所以外倾角设得比较大。现在汽车一般将外倾角设定得很小，接近垂直。汽车装用扁平子午线轮胎不断普及，由于子午线轮胎的特性(轮胎花纹刚性大，外胎面宽)，若设定大外倾角会使轮胎磨偏，降低轮胎摩擦力。还由于助力转向机构的不断使用，也使外倾角不断缩小。尽管如此，设定少许的外倾角可对车轴上的车轮轴承施加适当的横推力。

前轮前束：

脚尖向内，所谓“内八字脚”的意思，指的是左右前轮分别向内。采用这种结构目的是修正上述前轮外倾角引起的车轮向外侧转动。如前所述，由于有外倾，方向盘操作变得容易。另一方面，由于车轮倾斜，左右前轮分别向外侧转动，为了修正这个问题，如果左右两轮带有向内的角度，则正负为零，左右两轮可保持直线行进，减少轮胎磨损。

上述的四种定位值都是前轮定位的指标。后轮定位值与前轮定位值相似，但大多数轿车的后轮定位不可调。

做四轮定位的要求是什么?

答：如果你的车辆说明书里建议的数据与四轮定位仪电脑里的数据是相同的就是通用的。一般来说，在下列情况需要做四轮定位。

1、 更换新胎或发生碰撞事故维修后；

2、 前后轮胎单侧偏磨；

3、 驾驶时方向盘过重或飘浮发抖；

4、 直行时汽车向左或向右跑偏；

5、 虽无以上状况，但出于维护目的，建议新车在驾驶3个月后，以后半年或一万公里一次。

四轮定位是汽车维修保养必需的工作内容之一。除非在做四轮定位之前存在与它相关的明显问题，例如直行稳定性差等，在四轮定位后您能马上感觉的到，否则凭感觉您很难判断做的好不好。由于目前汽修行业的良莠不齐，维修质量相差很大，所以建议您尽量到较好的维修企业维修以保证四轮定位的质量，确保行车安全。

它的好处有：

1.增强驾驶舒适感；

2.减少汽油消耗；

3.增加轮胎使用寿命

4.保证车辆的直行稳定性；

5.降低底盘悬挂配件的磨损；

6.增强行驶安全

四轮定位的选购知识

目前，国内市场上，四轮定位设备品牌、种类繁多。由于其技术含量相对较高，许多用户对其技术性能、测量原理不甚了解，面对厂商五花八门、天花乱坠的产品介绍，在选购设备时往往无所适从。下面就主要的几个方面提供一些参考建议：

1、 性能价格比：目前不同品牌四轮定位的价格相差极其悬殊。由于国家对四轮定位产品的生产暂时无相应的法规出台，国内产品鱼龙混杂，例如有些品牌设备虽然配备电脑，但是电脑仅仅用着车型资料的管理作用，传感器未与电脑连接，传感器的数据不能在电脑上显示，用户购买后大呼上当。有些设备打作进口的旗号欺骗用户，有些设备偷工减料；有些厂商采用进口低档传感器进行简单拼装，自己缺乏对传感器的维修技术，使用户设备故障不能得到及时有效的排除：普及型定位设备最便宜的两三万多元就能买到，昂贵的设备（一般地说都是进口设备）则要十几万、甚至几十万。一般来说，一分价钱一分货。但是在进口设备由于存在关税、代理商层层加价等因素，价格回显得相对较高。不同品牌设备由于其采用技术的先进性、生产工艺、配置等不同，成本不同，因此市场销售价格也不同。从技术上，用户可从以下几个方面鉴别设备的技术性能：

A、 是否采用DSP技术？

DSP即数字信号处理器（Digital Signal Processor）是对数字信号以后进行高速实时处理的专用处理器，其处理速度比最快的CPU还快10-50倍。早期的DSP主要用于军工产品，后来随着大规模集成电路的不断发展及成本的不断降低才逐渐应用到民用产品上。由于DSP具有强大的计算能力，在传感器中采用DSP后不仅提高了数据的测量速度、测量精度，测量的抗干扰能力大大提高。采用DSP的四轮定位产品具有以下特点：

1、前束测量抗光线干扰能力强：在采用光线测量的四轮定位仪中普遍采用红外线或激光收发传感器来测量车辆的前束数据。由于太阳光或普通灯源中存在有与测量光线波长相同的成分，因此采用光线测量的数据会受此影响，从而偏离正确的测量结果。为此，有些定位设备中采用滤光镜来减少外界光线的影响，但是却无法彻底消除外界光线的影响。这就是为什么在太阳光照射的环境下，许多四轮定位仪进行测量时需要拉上窗帘的原因。但是，如果在晚上或其它光线比较微弱的环境下，用窗帘来遮挡外界光线就难以奏效了。

如果采用DSP技术对测量光线线进行调制，经过调制后的红外线与太阳光、或其它光源中的光线具有不同的特征，在接收时把经过调制后的测量光线解调过滤出来，如此就可保证测量结果不受其它光线的干扰。

DSP用DSP技术设备成本较高，技术先进其售价相对较高

B、 是否采用电子水平？

为了达到设计的测量精度，普及型的四轮定位仪在测量过程中必须保证四个测头一直同时处于水平状态。任意测头的不水平状态都有可能造成错误的测量结果。对于采用水泡式指示的四轮定位仪，操作员必须十分小心注意每个测头是否处于水平状态，如此既分散了操作人员的精力，又难免防止误测量。如果在四个测头上都装上电子水平仪，传感器测头的水平状态数据及时传送到电脑上，由电脑来监控各个传感器测头的水平数据，在某个测头不水平时及时提示操作员，这样一来不仅减轻操作员的工作强度，还容易避免误测量操作。在进口设备中，美国的Hunter 和德国的Bossh的定位设备中均采用了电子水平，它们的价格也较为昂贵。

C、 是否采用电子转盘？

定位参数中，主销后倾角和主销内倾角是不能直接测量的，只能采用建立在几何关系上的间接测量：在前轮左右各转20度，分别测量其外倾角、后倾角，再根据一定的函数关系计算出主销后倾角和主销内倾角。因此主销后倾角和主销内倾角的测量和转向角测量密切相关。转向角当转向角为20度和20.5度时，所检测的主销角度结果相对误差为2.39%，远远超出了检测精度规定的要求。可见，转盘误差对检测结果有着巨大的影响。所以，即将出台的国家行业标准规定：在2005年四轮定位仪必须采用电子转角盘。另外电子转角盘的使用极大提高了测量过程的自动化程度，缩短了测量时间。国外的高档四轮定位仪均采用电子转盘。

D、 数据通信方式是红外线还是无线电？

E、 传输技术：无线电通信设备比红外线传输设备成本高；8前束系统比6前束测量系统高，电子水平比水泡式水平

F、 测量精度：

G、 测量重复性

H、 测量反应速度

另外，如设备的稳定性、重复性、故障率、维修价格等也是相当重要的因素，但这些信息很难从厂商得当正确客观的信息，需要用户从侧面的途径取得。

2、 售后服务：

在汽车检测维修产品中，四轮定位仪的售后服务具有更重要的意义，售后服务内容更为丰富复杂。由于其价格比较昂贵，在设备出现故障后，必须提供及时的维修服务。由于其技术含量较高，只有那些具有技术开发实力的厂商才能提供低价高质量的维修服务。对于无技术能力的厂商往往采用换传感器测头、换主控制板等更换大件的方式对客户设备进行维修，不仅维修成本高，使用户不堪忍受，在时间上也往往不能及时。

四轮定位设备使用操作较为复杂，要求厂商能提供优质操作培训服务。对于那些汽车底盘不甚熟悉的用户，厂商还必须具有汽车定位故障调的能力。

另外，由于新车型的不断出现，还要求厂商能对车型定位数据能及时升级。

征寻毕业论文“汽车四轮定位的探讨”完整版

汽车牌照定位与分割技术的研究论文编号:TX069 字数:35716,页数:73摘 要

汽车牌照自动识别技术是计算机视觉和模式识别技术在现代智能交通系统中的一项重要研究课题，是实现交通管理智能化的重要环节。汽车牌照自动识别系统是以数字图像处理、模式识别、计算机视觉等技术为基础的智能识别系统，它利用每一辆汽车都有唯一的车牌号码，通过摄像机所拍摄的车辆图像进行车牌号码的识别。在不影响汽车运行状态的情况下，计算机自动完成车牌的识别，可降低交通管理工作的复杂度。汽车牌照自动识别技术在车辆过路、过桥全自动不停车收费，交通流量控制指标的测量，车辆自动识别等方面有重要作用，因此ALPR技术的研究有重要的现实应用意义。

本文重点介绍了汽车牌照自动识别系统中的关键技术，包括了图象预处理、汽车牌照定位与识别等内容。图象预处理方面主要介绍了图象灰度化和图象增强技术。在此基础上，还阐述了图像二值化和图像倾斜校正等方面的内容。对于汽车牌照定位与识别技术，重点是介绍了图像分割方法，简要提到了字符的识别技术。

对于汽车牌照定位与分割系统的设计与实现，本文分别对该系统的两大模块进行了算法分析，并详细阐述了各模块实现的原理，最后给出了实验结果。关键词: 汽车牌照，图像预处理，牌照定位，图像分割，区域标识 ABSTRACT

Automatic license plate recognition (ALPR) is one of the most important aspects of applying computer techniques towards intelligent transportation systems. ALPR System uses computer vision and pattern recognition technology to management modern intelligent transportation. ALPR System is a smart identification system which based on digital image processing, pattern recognition and computer vision technology. ALPR System can identification license plate number because each vehicle have only one vehicle license plate number. Without affecting the operation of the vehicle, the computer can identify the license plate number automatically, which can reduce the complexity of the traffic management. Vehicle license automatic identification technology has important effect in vehicles crossing the bridge, measure the traffic indicators and automatic vehicle identification. Vehicle license automatic identification technology has played an important role in many different aspects.

This paper focuses on the key technologies of the vehicle license plate recognition system, which include image preprocessing, vehicle license orientation and identification. In the part of image preprocessing introduces gray-scale image and image enhancement technology. On the other side, this paper also expounds on the value of the two images and proofread the gradient image. For vehicle licenses plate identification technology, the point is on the image segmentation method. This part also introduces the character recognition technique.

In this paper, the design of the orientation and segmentation vehicle license plate system has two major modules. The most important is the algorithm analysis and the principle of the two modules. The end of paper is the experimental results.KEY WORDS vehicle licenses, image preprocessing, license positioning, image segmentation, regional identification 目录

摘 要 I

ABSTRACT II

第一章 绪论 1

1.1 研究背景及意义 1

1.2 国内外发展现状 2

1.3 车牌自动识别系统概述 4

1.4 论文组织结构 6

第二章 车辆图像的预处理 7

2.1 图像的灰度化 7

2.2 图像增强 8

2.2.1 对比度增强 9

2.2.2 直方图均衡化 9

2.2.3 图像的滤波 10

2.3 图像的二值化 13

2.3.1 图像二值化的意义 13

2.3.2 二值化方法介绍 14

2.4 图像的倾斜校正 17

第三章 车辆图像的分割 20

3.1 图像的分割 20

3.1.1 灰度门限法 20

3.1.2 灰度门限的确定 21

3.2 车牌分割的简介 21

3.2.1 基于区域的图像分割 22

3.2.2 基于边缘的图像分割 23

3.3 字符的分割与识别 24

3.3.1 字符的分割 24

3.3.2 字符的识别 25

第四章 车辆定位与分割系统的设计与实现 27

4.1 图像预处理模块 27

4.1.1 图像灰度化算法实现 27

4.1.2 图像增强算法实现 29

4.2 牌照区域定位与分割模块 30

4.2.1 图像边缘检 31

4.2.2 阈值选取与图像二值化 32

4.2.3 定位车牌 33

4.3 设计介绍 35

4.3.1 系统模块分析 35

4.3.2 开发环境简介 36

4.3.3 界面功能介绍 37

第五章 总结 41

5.1 工作总结 41

5.1.1 设计中遇到的困难 41

5.1.2 心得 42

5.2 工作展望 42

致 谢 44

参考文献 45

附 录 程序 47--73以上回答来自: