课程：

• 1、如何读取kuka机器人实时位置
• 2、kuka机器人安全信号，在示教器上怎样监控？
• 3、库卡工业机器人手动操作模式有几个，分别是？
• 4、库卡机器人报警怎么示教器重置
• 5、库卡机器人为何要几种坐标系？

如何读取kuka机器人实时位置

需用到到EthernetKRL具体操作查看下面链接

这是库卡机器人运行程序

$AXIS_ACT.XX 这就是轴的运行位置，当收到数据等于1的时候，就向上位机发送机器人的位置，当收到0的时候就停止发送。

当收到既不是0也不是1 的时候，就是收到了传输的文件，这个时候就打开或创建文件这个文件，这个文件是在C: KRC\ROBOTER\UserFiles\ 目录下，此目录不可更改。传输的文件也是指定的格式。不知道大家有没有好的传输方式。

kuka机器人安全信号，在示教器上怎样监控？

kuka机器人安全信号，在示教器上怎样监控？安全巡辑电路ESC （Electronic Safety Circuit，电子安全回路）是一种双信道、由中央处理器支持的安全系统。它可对所有连接的与安全有关的部件进行 持久监控。安全回路发生故障或中断时，驱动装置供电电源将关闭，由此可使 KUKA机器人系统停止。

安全逻辑电路ESC根据KUKA机器人系统的运行方式启动M外种停机方式。

安全逻辑电路ESC监控下列输入端：

■操作人员防护装置

■局部紧急关断

■外部紧急关断

■确认

■驱动装置关断

■驱动装置接通

■运行方式

■合格的输入端

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库卡工业机器人手动操作模式有几个，分别是？

库卡工业机器人手动操作模式有3个，分别是轴运动，线性运动与重定位运动三种。

库卡（KUKA）机器人示教器的基本操作。

（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角abb图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。

（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。2，坐标系更改为：工件坐标。3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。

库卡机器人报警怎么示教器重置

有可能是软件故障

需要联系工程师进行处理

常见故障及处理办法1、库卡示教器系统软件故障2、库卡示教盒无法进入系统故障3、库卡示教编程器无法启动4、库卡示教器电路板短路5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）7、库卡控制面板液晶屏摔坏8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等。

库卡机器人为何要几种坐标系？

坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：

全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；

关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；

工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。

库卡机器人坐标系分为4种

1、JOINT坐标系统

2、WORLD坐标系统

3、 BASE坐标系统

4、TOOL坐标系统

一 关节坐标系

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下图1中的关节坐标系的关节值为：

二. 直角坐标系

直角坐标系中的机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为（w、p、r）的含义。

三. 世界坐标系

世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为：

① 顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。

② 顶吊安装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。

四. 工具坐标系

这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。

五. 用户坐标系

这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。