课程：

• 1、库卡机器人报制动器故障是怎么回事
• 2、库卡机器人故障信息(软件限位开关 + A3)，不能回到原点，怎么解决处理？
• 3、KUKA机器人报KSS012210故障

库卡机器人报制动器故障是怎么回事

在机器人的操作面板上有对应的故障说明。可能是制动器地连接有问题（通讯电缆）。或者就是制动器本身出现问题，也有可能是数据传输丢失。（可以冷启动，看看还有没有故障出现）

库卡机器人故障信息(软件限位开关 + A3)，不能回到原点，怎么解决处理？

回原位报警不能启动运行。检查发现工件固定托盘原位接近开关砸坏，重新更换后再对机器人本体进行手动回零。该机器人正常情况时由程序控制自动回零，对于手动回零还属于我们初次尝试，经过多次实验总结出以下步骤：

（ 1 ）先将机器人 KCP 操作板上工作模式开关选择到示教方式

（ 2 ）观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。

（3）一直按住手动电源开关（KCP 操作板背面 3 个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。

（4 ）如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤 2和 3 回零，首先按下左侧竖排白色按键的第一个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。

KUKA机器人报KSS012210故障

KUKA机器人报KSS012210故障详情如下：

1.开机标系无效。

世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具／基坐标→工具号→1。

2.专家登录。

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。

解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆。

3.设置END。

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF。

4.程序第一条设置为home位置。

编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

5.手动关闭输出信号。

当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。

在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）。

解决方案：显示→输入／输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）。

6.6D鼠标失效。

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。

7.从电脑中拷贝程序。

电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）＋Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program。

8.机器人保护。

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案：配置→输入／输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

9.下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点。

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。

开机失效，直接就关机会丢失零点。