课程：

• 1、绞吸船工作原理是什么
• 2、绞吸挖泥船的工作原理是什么？
• 3、机械手的每个关节旋转定位，限位是如何实现的
• 4、求助！两个限位开关加一个伺服怎么做到精确定位？

绞吸船工作原理是什么

斗轮式、绞吸式挖泥船的工作原理： 船首前端桥梁放到水面以下。通过桥架最前端绞刀的旋转将水下泥面挖松，并通过泥泵机所产生的负压吸力把泥沙从水下抽出，并吹送到上千米乃至上万米外的指定区域。达到疏浚航道和围海造地的双重目的。

其基本工作原理是通过船上离心式泥泵的作用产生一定的真空，把挖掘所得的泥浆吸入、泵出再通过船上输泥管线排出。其特点为：

1、在吸泥管的入口端，安装有旋转式的特制绞刀装置。

2、船尾安装有定位刚桩和钢桩起落装置，用于挖泥作业中船体的定位、横移摆动及纵向前移等。

3、泥泵泵出的泥浆通过船上的排泥管线和安装在船尾部的弯管与水陆排泥管线相连排出在指定的排泥区，以达到河道疏浚与围海造田的目的。

绞吸挖泥船的工作原理是什么？

绞吸式挖泥船的施工工作原理：

　 挖泥船就位后,采用钢桩定位横挖施工法进行疏浚吹填施工,它是以一根落在挖槽中心线上的主定位桩作为船体旋转中心,依靠横移的作用使绞刀在挖槽宽度内作左右横向往返摆动,使绞刀分层切削开挖断面土层的施工方法。

调整左右横移绞车,收放横移缆的快慢与停止,使绞刀移动速度改变及改变绞刀在断面上不同的切削位置。然后通过泥浆泵吸入经排泥管线把泥水混和物输送到指定的吹填区。绞吸式挖泥船利用挖泥等机械设备根据河湖设计疏浚区要求开挖,并将疏浚弃土通过排泥管道水力输送到堤身背水侧结合填塘压浸;它既有利于扩大行洪断面,又有利于防止基础管涌破坏。在河湖疏浚工程中得到了广泛的应用。

机械手的每个关节旋转定位，限位是如何实现的

用普通的伺服电机加感应开关也完全可以，我们自己做的四关节就是用的感应开关，零点。

还有用行程开关，只要你控制软件做的好，都是可行的。

求助！两个限位开关加一个伺服怎么做到精确定位？

两个限位，一个作为零位，一个作为限位。模拟运行，计算出从零位运行到限位之间电机旋转的圈数和角度。此可根据编码器算出。由此做一个指令表：比如10mm对应电机旋转980°。等等。每次上电必须回零位

如果你的是高端伺服，无需计算。伺服电机安装绝对值编码器。即可实现无需回零位。上电即可识别当前位置。